由多个刚体相互约束组成的系统称为刚体系。 对于刚体系，刚体间存在铰(或运动副)。在一个铰的邻接刚体中，一个刚体的运动将部分地牵制了另一刚体的运动。在一般情况下，描述系统位形的坐标并不完全独立，在运动过程中，它们之间存在某些关系。这些关系的解析表达式构成约束方程。 约束方程的建立通常有两种方法。一种是总体方法，另一种为局部方法。
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刚体系
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