红绿灯最初是给马车设置的。
19世纪中后期，英国伦敦的马车数量急剧增加，导致道路拥堵现象严重，交通事故也频繁发生。为了解决这些问题，在1868年，世界上第一盏红绿灯被安装在了伦敦议会广场前，其设计初衷就是专门用于指挥马车通行。这盏红绿灯的原型是采用煤气作为光源，通过红绿两色旋转玻璃信号灯来指示交通，并且由警察手动控制颜色的转换。
红绿灯的这一设计灵感来源于铁路信号灯，而红、绿颜色的选择则和女性的红绿着装有关，其中红色代表停止，绿色代表通行。不过，由于发生了煤气泄漏爆炸事故，这盏红绿灯在启用23天后就停用了。
进入汽车时代之后，红绿灯经历了一系列的改进和发展。例如在1914年，美国出现了首套电力信号灯；1920年，美国底特律在红绿灯中加入了黄灯。经过这些改进，红绿灯逐步发展成为了现代的交通信号系统。
