五线谱最先出现在意大利。其来历和发展过程可以归纳为以下三个阶段：
1. 萌芽时期： 西方音乐史上，音乐的记录方式最早可以追溯到古希腊时期，当时人们使用字母记谱法表示音高与长短。 罗马时期出现了纽姆谱，它只能指示歌曲曲调的方向，无法标示出实际音高。 随后，人们开始使用一条、两条、三条乃至四条不同颜色的线来表示固定的音高，但这样的记谱方式仍无法完整记录音乐。
2. 奠定基础阶段： 大约11世纪，意大利僧侣音乐家圭多达莱佐开始尝试解决音乐演出中的混乱问题。 圭多在四线谱的基础上，确立了相邻线和间之间的音程关系，并发明了六声音阶，给每个音一个唱名，这为五线谱的发展奠定了基础。 尽管圭多的工作为音乐记谱法带来了革新，但当时节奏尚未被固定下来，音符的表示方式也经历了多次变化。
3. 最终成型阶段： 经过约600年的发展，到了文艺复兴时期，记谱法逐渐与现代五线谱接近。 这个时候开始出现了小节线，不合适的音符方式也被淘汰，五线谱逐渐取代其他记谱法而广泛流行。 五线谱能够明确标示各个音高的位置、适当的长度和休止，成为当今国际上最广泛流传且通用的记谱方式。
