Prismatic joint（移动关节）是机械臂中的一种关节类型，也称为直线运动关节。它是指机械臂中的一种关节，它可以使机械臂末端沿着直线轨迹运动。具体来说，Prismatic joint可以沿着一个固定的轴线进行直线运动，通常由一个线性电机或液压驱动器控制。在机械臂的控制系统中，Prismatic joint通常由一个伺服控制器来控制，以实现机械臂的直线运动。与Prismatic joint相对应的是Revolute joint（旋转关节），它使机械臂可以绕一个固定的轴线旋转。机械臂通常由多个Prismatic joint和Revolute joint组成，以实现复杂的运动轨迹。
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